Jetřichovické skály jsou od Hradce Králové vzdáleny 180 kilometrů, což je asi 2 hodinky a čtyřicet minut cesty autem. Směrem po dálnici na Poděbrady, Nymburk, Mladá Boleslav, Bělá pod Bezdězem, Doksy, Česká Lípa, Nový Bor a Jetřichovice. Pro přesnou polohu využijte

GPS : 50°51’37.80108″N, 14°24’18.72″E.

Přímo z Jetřichovic vede přes vyhlídky červená turistická značka, můžete to projít jako okruh s tím, že nazpět se vydáte po zelené značce. Jetřichovské skály patří k velmi oblíbeným výletním cílům.

Mezi nejvýznamnější vyhlídky patří: Mariina skála – nabízí rozhled na cele České Švýcarsko, na vrcholky Lužických hor a ze severu dohlédnout lze až do Saského Švýcarska.

Dalším skalním útvarem je Balzerovo ležení známý také jako Tetřevna. Za zmínku také stojí vyhlídka Vilemínina stěna (439 m.n.m.). Z této vyhlídky uvidíte směr Jetřichovice.

V Jetřichovských skalách uvidíte vyhlídku s altánem Rudolfův kámen. Izolovaný skalní masiv je puklinami rozdělen na 3 samostatné celky a dosahuje výšky až 40 metrů. Západní okraj zdobí velké inkrustace, odolné pískovcové útvary s vyšším obsahem železa.

Když už budete na tomto místě, tak nezapomeňte navštívit 800 metrů severně od Vysoké Lípy skalní hrádek Šaunštejn. Jedná se spíš o pozůstatek hrádku. Z tohoto vrcholku uvidíte Vysokou Lípu a Řůžový vrch.

Kousek od Šaunštejna můžete také navštívit Malou Právnickou bránu s otvorem o velikosti 3,3 x 2,3 metrů.